基于红外CCD与激光测距仪融合的行人检测技术研究

• 作 者: 余燕
• 发表日期: 2008年期
• 关键词: 行人检测 红外图像 激光测距仪 多传感器信息融合 D-S证据理论

目前,夜间交通事故的频繁发生,对行人的生命财产安全带来了很大的威胁。为了改善这种情况,世界各国都在不断投入大量的人力、物力,研发各种智能交通系统。夜间车载行人检测系统对于减少车祸发生,保障行人安全,改善交通状况具有特殊而重要的现实意义。本文主要采用主动红外CCD相机和激光测距仪两种传感器采集夜间汽车前方场景中的亮度及深度信息,对数据分析、处理后进行行人检测。以下是本文的主要研究内容:1.针对红外图像信噪比、对比度低的特点,本文采用超限均值滤波和灰度拉伸算法对红外图像进行预处理,滤除背景噪声,增强红外图像中的行人区域。2.本文采用基于灰度阈值的图像分割方法,提取感兴趣区域,根据行人在红外图像中距离的不同,分别采用Otsu和矩不变两种方法,其计算代价小、处理速度快,能满足实时性要求。3.在红外图像的行人识别过程中,主要提取了感兴趣区域的宽高比、分散度等形状特征,采用统计法分别求其行人目标阈值范围。并设计多分类器级联,根据特征约束条件逐级过滤负样本,该方法简单、实时性高,但有一定的虚警率。4.在激光距离图像的行人识别过程中,首先进行中值滤波、边缘提取检测汽车前方感兴趣区域范围内的障碍物线段区域信息,并采用统计分析的方法提出了基于激光图像的行人判断准则。5.本文提出基于红外图像的宽高比、分散度特征以及激光障碍物线段区域信息进行多传感器决策级信息融合方法,采用D-S证据理论的数据融合方法进行行人检测,系统具有较高的行人识别率。提高了行人检测系统的鲁棒性和可靠性。