【摘 要】
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由于市场全球化和竞争激烈,制造业从旧有的制造模式向动态和快速响应的方向发展,因此要求制造系统和制造装备具有可重构性.作为其基本组成部分的机器人也必须具有可重构性.同
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由于市场全球化和竞争激烈,制造业从旧有的制造模式向动态和快速响应的方向发展,因此要求制造系统和制造装备具有可重构性.作为其基本组成部分的机器人也必须具有可重构性.同时随着机器人的应用范围越来越广,机器人的任务和环境的变化事先无法确定,可重构性成为在这种任务和环境下工作的机器人必须具备的重要特征.该文就是基于这两方面的原因对可重构机器人的设计原理和控制算法进行了一些初步的研究.建立可重构机器人的模块化平台是设计可重构机器人的主要工作之一.构形设计是可重构机器人设计的核心内容.控制系统可重构是实现机器人快速重构的重要研究内容.可重构机器人由于任务和环境的不确定性使得构形的变化很大,从而导致机器人的控制非常复杂.根据多Agent理论中的协商、合作机制和可重构机器人结构的分布性,可重构机器人的控制宜采用分布式控制系统体系结构.
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