【摘 要】
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该课题作为"非结构环境下移动机器人的导航控制系统"的相关内容研究,对移动机器人的各项技术进行了比较深入的分析和总结.综合该项目所涉及的多学科以及多项技术进行了系统的
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该课题作为"非结构环境下移动机器人的导航控制系统"的相关内容研究,对移动机器人的各项技术进行了比较深入的分析和总结.综合该项目所涉及的多学科以及多项技术进行了系统的集成化研究和方案的设计.论文围绕整个控制体系结构,对其中的各个模块进行了理论阐述和具体的实践论证.第一章为绪论:对移动机器人的发展现状进行了论述,指出了课题研究的重点.第二章为控制体系结构设计与位姿测控:对现有的一些控制体系结构进行分析,结合自身对该研究内容的认识,总结出一种控制体系的结构方案,并具体阐述了该系统结构中各个模块的功能和任务,同时对移动机构的形式以及车体的运动控制与检测进行了方法上的说明.第三章为感知与规划模块的设计实现:该章说明了移动机器人感知环境的手段和方法,详细论述了规划模块的设计.第四章为匹配与决策的研究及设计:通过地图匹配技术达到对导航系统中局部和全局规划之间的融合.利用智能控制中的模糊推理技术进行决策化的研究.第五章为驱动与通讯系统的设计:进行了系统的整体结构方案设计,完成了控制系统中驱动和通讯模块的设计.第六章为系统控制平台设计:用VC编写出移动机器人导航系统的控制平台界面,作为整个系统的上位机控制部分.
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