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本文介绍了惯导系统的基本原理，详细描述了惯导系统在不同坐标系(惯性坐标系、地固坐标系、当地水平坐标系)下的导航方程和误差方程，并给出了不同坐标系下的正常重力的计算公式。分析了分别采用现有重力场模型EGM96和实施GOCE任务后改进的重力场模型进行重力补偿，惯导系统所能达到的定位精度。在此基础上，分析了未来高精度惯性导航系统5m/hr的定位精度对重力场分辨率和精度的要求。最后，设计了一种新的重力补偿方案。