【摘 要】
：
路径规划技术是决定机器人智能化水平高低的关键技术,它是自主导航中的一个重要组成部分。对于智能水下机器人(AUV)来讲,在有障碍物存在和其它限制的条件下寻找一条安全、高
论文部分内容阅读
路径规划技术是决定机器人智能化水平高低的关键技术,它是自主导航中的一个重要组成部分。对于智能水下机器人(AUV)来讲,在有障碍物存在和其它限制的条件下寻找一条安全、高效的路径是十分重要的,而用于水下机器人路径规划的优化算法对规划效果起着至关重要的作用。本文主要研究用于水下机器人路径规划的优化算法,基于规划效果对现有的优化算法进行比较、分析、改进使其达到更好的和适用不同需要的规划结果。在论文中,首先简要介绍了AUV的发展概况、路径规划的相关概念及用于路径规划的优化算法,接着在讨论了基于电子海图Shapefile文件的环境建模方法,然后研究粒子群与蚁群算法用于水下机器人路径规划,改进粒子群算法取得较好效果,并利用多目标粒子群完成路径规划,和传统A*算法规划比较,最后改进蚁群算法使其适用于海流影响下路径规划。本文以优化算法为研究重点,主要研究了改进的自适应粒子群算法、考虑海流影响的蚁群算法及多目标粒子群算法,在基于电子海图环境建模的基础上将上述算法用于水下机器人路径规划,并与传统的A*算法比较,从规划时间、效果等方面分析算法性能。
其他文献
皖南花鼓戏是皖苏浙交界一带的地方戏,尤其在安徽省的宣城、广德、宁国、郎溪等地最为盛行,因而被称作皖南花鼓戏,然而它并非是土生土长的艺术形式。通过探究皖南花鼓戏形成
柑橘原产我国,已有四千多年的栽培历史,品种资源非常丰富。《禹贡》中记载:“厥包橘柚锡贡。”战国时代的《山海经》记述:“葛山其木多柤、栗、橘、楢、柚,杻”。屈原的《离
在汽车市场中，B级车始终处于一个特殊的位置。因为这个市场是国际汽车品牌群雄逐鹿的决战地，能够展现各大厂商造车的理念和实力，承载着车企的最新成熟技术的发展使命。很大程度
骨干教师作为教师队伍的中坚力量,是全面实施素质教育和推进课程改革的生力军.新一轮的课程改革对中小学骨干教师的培训工作提出了更新、更高的要求.实践证明,培训工作的成败
本文对如何利用分形技术建立典型地形模型进行了深入研究,以分形布朗运动(FBM)为理论基础,通过对随机中点位移法(MPD算法)的迭代初值进行约束与调整,以及对算法的迭代过程和
农村合作金融机构是为农业、农民和农村经济发展服务的金融机构,是农村金融的主力军和联系广大农民的金融纽带。但长期以来,我国的农村合作金融事业并未走上健康发展的轨道。
舰船导航系统是舰船航行安全的基本保障,综合导航显控台是舰船导航系统的核心设备,通过综合不同特点的其它导航设备与导航方法,应用计算机技术、传感器技术、显示技术、现代
<正>2008年国际金融危机爆发至今已有8年。面临当前世界的经济问题和一些挑战,习近平主席在"二十国集团领导人杭州峰会"上强调,要与时俱进、知行合一、共建共享、同舟共济,推
自20世纪80年代以来,放松管制,重组电力产业,实行市场化改革成了世界上很多国家为提高电力产业效率、增强整体经济竞争力的共同之路。在电力市场化改革的同时,各国也在重建电
随着医学科学的不断进步,许多高、精、尖的医学成果和先进技术在医学领域得到广泛的应用,对护理人员的职业综合素质提出了更高的要求,而目前护理专业的技术水平还不能完全适