【摘 要】
：
一致性作为多智能体系统协调控制研究的基础性问题,成为近年来的研究热点。伴随着资源受限的嵌入式微处理器、电池供电的传感器等的广泛应用,一致性控制协议在实际环境中的实
论文部分内容阅读
一致性作为多智能体系统协调控制研究的基础性问题,成为近年来的研究热点。伴随着资源受限的嵌入式微处理器、电池供电的传感器等的广泛应用,一致性控制协议在实际环境中的实施面临着日益严重的资源约束。因此,一致性控制的设计在满足系统性能要求的同时必须降低资源的消耗。事件触发控制因其在资源利用上的优势,已经成为资源受限的多智能体系统一致性问题的良好控制策略。然而,现有的事件触发一致性控制多考虑个体间合作关系,具有较大的局限性和保守性。本课题将针对合作竞争关系共存的多智能体系统,研究事件触发控制的设计问题。研究内容包括:针对合作竞争一阶多智能体系统设计连续型事件触发控制。在无向符号图和有向符号图两种不同的情形下,给出事件触发控制律,之后依次设计出静态事件触发条件和动态事件触发条件。基于Lyapunov稳定性理论及图论知识,证明系统的二分一致性,同时排除Zeno行为。针对合作竞争一阶多智能体系统设计周期型事件触发控制。分别针对无向连通及有向强连通符号图,设计出分段常值的事件触发控制律,依次构建静态事件触发条件和动态事件触发条件,并推导得到事件触发条件参数与验证周期的协同设计准则,以保证实现系统的二分一致性;而事件触发间隔以验证周期为下限,可排除Zeno行为。将事件触发控制应用于多非完整轮式移动机器人的协调控制中。首先分别设计出连续型及周期型事件触发控制机制,实现各机器人手端位置的二分一致性;之后,设计事件触发控制,解决各机器人质心位置的二分一致性问题;最后,拓展到多机器人质心位置的二分编队控制问题中,使得多机器人形成期望队形。最后,对全文进行总结概括并指出不足之处。
其他文献
在长材生产过程中飞剪起到切头、切尾或倍尺剪切的作用,飞剪剪切长度的准确性和稳定性影响到成品的成材率。详细介绍了在GE90-30飞剪中,高速计数器模块APU300对轧制物料剪切
结直肠癌是一种常见的恶性肿瘤,全球上其发病率和死亡率在所有恶性肿瘤中排第三位。随着我国经济的飞速发展,结直肠癌在我国的发病率逐年上升,5年内患结直肠癌且仍存活人数已
时光荏苒，岁月如歌，如今踏上讲台已十几载了，春夏秋冬，寒来暑往，在一篇篇的美文中我感受着文学的浩瀚和思想的启迪，从鲁迅到冰心，从七年级到九年级，正是这一篇篇优美的文章才让我们的
双语教学是高等教育走向国际化的必然趋势,是培养具有国际视野的高素质复合型人才的有效途径。本文对我国高职院校双语教学现状及存在问题进行了探讨,进而提出了一系列有针对
当今社会，涌动着经济浪潮。人们正议论大学生的工资没有打工老父亲的工资高，研究生毕业当城管，大学生毕业当掏粪工，小时候没考上学的同伴都成了大老板等等，新的读书无用论正在蔓延
剖析了西安上市公司绩差'壳'资源的股本状况、主营业务状况以及绩差'壳'公司存在的问题.通过对西安绩差'壳'公司内在素质的分析,探讨了西安上市公司
摘 要：语文教学应该在感悟文本创作亮点中凸显语文本色，在揣摩文本写作技巧中汲取语文本色，在迁移文本谋篇艺术中展现语文本色。力求穿越语言内容的藩篱，还语文应有的本色。 关键词：感悟文本；揣摩文本；迁移文本；语文本色 随着新课程改革的不断深入与发展，对于语文教学中高耗低效的尴尬局面，广大教育工作者早已洞察。众多的专家指出：语文教学要摒除一切非语文类因素，将教学的重心移步于关乎语文能力、语文知识和语
精品课程建设是一项综合系统工程，其中包含六个方面内容：教学队伍建设、教学内容建设、教材建设、实验建设、管理机制建设以及教学方法和手段建设和实现优秀教学资源共享等。精
在新的课改、新的要求，在大力推进主体参与课堂教学模式的新形势下，如何提高学生小组讨论问题、合作探究的质量，增强课堂教学的有效性，已成为我们需要面对的迫切问题。下面，从培养人才的角度出发，本文拟从师生探究的重要前提、主要环节、注意问题三个方面作出思考。 苏霍姆林斯基说过：“教育家在自己讲授过程中，千方百计地把一切内容都从头到尾嚼得稀烂，让学生们能轻而易举地接受，这种做法往往使学生再也不必思考了。”
针对电厂电网运行自动化和无人值守变电站远程控制管理的需要，提出了一种计算机操作票智能处理的专家系统及现代网络远程计算机支持的协同工作（CSCW）的决策支持系统（DSS），该系统具