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随着社会进步，生活、工作学习中出现了各种新的问题，如人口老龄化、各种环境污染的增多及残疾人数量的增大，解决这些问题的一种有效方法是采用机器人的协助。而双足机器人(又称仿人机器人)是机器人研究领域的热点，与人类的形状接近，能够很容易适应人类的生活环境，同时，它又集机械、电子、材料、自动控制、传感器和计算机等于一体，而且还涉及到复杂机电系统的建模、数字仿真技术及混合系统的控制研究等方面的技术，是一个多学科交叉的领域。因此，本文以双足机器人为物理研究对象，在分析和总结国内外类人机器人研究成果以及发展现状的基础上，结合了Pro/Engineer的三维实体建模功能和ADAMS的动力学仿真功能，对双足步行机器人的运动学、动力学建模与仿真做了探索性的研究，首先，应用Pro/Engineer建立了机器人的三维实体装配模型，并获得各关键零部件的质量、惯量、质心点位置等参数，对部分零部件做了一定的简化处理，然后导入虚拟样机技术软件ADAMS中，施加约束、定义相关运动函数，将设计出的参数与Matlab相结合，利用Matlab中的Simulink工具箱建立了机器人的控制系统，通过ADAMS/Controls接口模块实现两者的联合仿真，进行了动力学的仿真分析。最后在实际物理双足机器人上面实现了稳态步行，并对实验中出现的各种问题进行分析，并指出了系统存在的不足，提出了改进意见。