【摘 要】
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大气自然偏振特性蕴含罗盘方位信息,利用自然偏振特性的仿生偏振光导航是一种新型自主导航方法,是弱/无卫星环境下导航研究的一个重要尝试。因此,仿生偏振光导航及由其构成的
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大气自然偏振特性蕴含罗盘方位信息,利用自然偏振特性的仿生偏振光导航是一种新型自主导航方法,是弱/无卫星环境下导航研究的一个重要尝试。因此,仿生偏振光导航及由其构成的组合导航技术研究,具有重要的研究意义和应用价值。本文的主要内容如下：(1)在仿生偏振光导航研究的基础上,设计了仿生偏振光/GPS/地磁组合导航方法。该方法基于联合卡尔曼滤波器,根据仿生偏振光、GPS、地磁导航的特性分别设计局部滤波器,并以全局滤波器进行数据最优融合,最终获取连续、可靠的导航信息。(2)根据仿生偏振光/GPS/地磁组合导航方法的研究,设计了一套仿生偏振光/GPS/地磁组合导航系统方案。该系统采用现有的PC技术、无线通信技术、嵌入式技术和传感器技术,能够获取大气偏振、GPS、地磁和里程信息,接受远程控制并进行准确的运动,为仿生偏振光/GPS/地磁组合导航方法的研究提供了验证的实验平台。(3)在研制仿生偏振光/GPS/地磁组合导航实验平台的基础上,开展了仿生偏振光导航及组合导航实验,并对导航实验数据进行了详细的分析。实验结果验证了本文设计的组合导航实验平台和组合导航方法的合理性和可行性。
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