【摘 要】
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论文工作是国家自然科学基金项目"复杂工业对象模糊控制的系统化设计方法及理论分析"中的一部分.该文重点研究了两个问题,即:典型模糊控制器的结构分析及其系统化设计方法;仿
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论文工作是国家自然科学基金项目"复杂工业对象模糊控制的系统化设计方法及理论分析"中的一部分.该文重点研究了两个问题,即:典型模糊控制器的结构分析及其系统化设计方法;仿射型非线性系统的模糊自适应控制方法及其在机械手轨迹跟踪问题中的应用.论文主要工作如下:1.针对两输入一输出,输入隶属函数为三角形、全交迭、关于y轴对称,输出隶属函数为单点、均匀分布,采用线性型模糊控制规则以及重心式清晰化算法的典型模糊控制器进行了结构分析;2.对于f(x(t))和g(x(t))均未知的仿射非线性系统,针对王立新、汤跃忠(控制方案Ⅰ)方案遗留的问题,提出一种间接型的模糊自适应控制方案(控制方案Ⅱ)和一种混合型的模糊自适应控制方案(控制方案Ⅲ),并用Lyapunov直接方法证明了闭环系统的渐近稳定性;3.将上面介绍了模糊自适应控制方案应用于三自由度机械手的轨迹跟踪问题.
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