【摘 要】
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随着现代化技术的发展,机器人的研究越来越受到广泛的关注,特别是移动机器人的研究技术已经成为人们研究的热点之一。移动机器人的研究基本分为四大部分:机器人机构本体、动
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随着现代化技术的发展,机器人的研究越来越受到广泛的关注,特别是移动机器人的研究技术已经成为人们研究的热点之一。移动机器人的研究基本分为四大部分:机器人机构本体、动力及传动系统、控制系统、检测系统。因此,在机器人的设计和研制阶段,对各个部分进行优化和结构性能分析,对提高机器人综合性能具有十分重要的意义。本文主要针对移动机器人的行走系统进行设计和研究的。本文在介绍课题研究背景及意义的基础之上,对机器人行走系统进行设计,综合了各种移动机构的优缺点,采用了轮式移动机构,使机器人能直线行走、左右转弯、通过凸台、攀越楼梯、跨越沟槽等障碍。本文首先从机构本体运动学出发,对移动机器人在各种路况下的通过性进行分析,得出其可行性的条件;求出机器人在特定的工作空间下的运动学正反解;对移动机器人的动力学进行建模,为以后运动的控制奠定了动力学基础。其次对所设计的机器人建立样机模型,并采用机械系统运动学和动力学仿真软件ADAMS进行运动学模拟,分析讨论了机器人的运动学的结果,并对所设计的行走系统进行优化。这种机器人适合在军事和救援等复杂的环境下使用。本课题的研究是基于河北省科学技术研究与发展计划项目的基础之上而进行的。
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