【摘 要】
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随着人们对海洋探索步伐的加快，水下焊接机器人在深海探测和海洋开发中扮演着越来越重要的角色，在基于视觉传感的水下焊接机器人中，需要高质量的图像处理和图像识别技术。由于水
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随着人们对海洋探索步伐的加快，水下焊接机器人在深海探测和海洋开发中扮演着越来越重要的角色，在基于视觉传感的水下焊接机器人中，需要高质量的图像处理和图像识别技术。由于水下成像环境的特殊性。水下图像成像质量较差。传统图像处理技术已无法满足应用要求。本文首先对水下焊缝的识别系统进行了介绍，然后对水下图像处理中的应用展开了研究，主要研究内容为以下四个方面：1对水下焊缝图像采用了对比度受限直方图均衡方法增强，它能够在最大限度提高图像对比度的同时，使图像的灰度层次分布最佳，以得到最好的视觉效果。2对水下焊缝图像采用了全方位形态学算子层叠滤波，能够在滤除噪声的同时也保持特征边缘。3对水下焊缝图像分割采用了二维OTSU，C均值聚类，Mean Shift方法，经过比较，Mean Shift在良好分割的同时也保持了特征点，效果最佳。4对水下焊缝图像特征提取采用形态学细化，Hough变换，投影法来提取特征点。经过比较，Hough变换可以更好的提取特征点。
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