【摘 要】
：
随着机器人技术的发展,机器人应用领域更加广阔。但从当前的机器人技术来看,单机器人在采集处理信息数据和控制能力等方面都是有限的,当工作任务复杂和工作环境多变时,单机器
论文部分内容阅读
随着机器人技术的发展,机器人应用领域更加广阔。但从当前的机器人技术来看,单机器人在采集处理信息数据和控制能力等方面都是有限的,当工作任务复杂和工作环境多变时,单机器人的能力就会尤显不足。此时人们就会去思考利用多机器人系统的协同协作能力来实现单机器人没法完成的工作和任务。多机器人编队过程中的路径规划一直是一个热门话题。本文针对多机器人在动态环境编队的路径规划进行了研究。首先,介绍了本课题的研究背景及意义,论述并总结了多机器人编队路径规划的研究状态和未来发展的方向。其次,对比多机器人编队路径规划各方法的优缺点,本文选取人工势场法作为基本方法研究动态环境多机器人编队路径规划。由于传统人工势场法易陷入局部最小值,使得机器人无法到达目标位置,本文通过引入机器人与目标点的相对位置来解决这一问题,相对位置的引入使得机器人在目标点时受力为零,不会陷入局部最小值。在动态环境多机器人编队路径规划研究方面,建立了机器人模型以及其在环境中受力模型,并且针对动态环境给予了环境建模,分析和总结了常见的动态环境模型,主要引入了随机障碍物服从概率分布模型。最后在Matlab仿真平台和微软Microsoft Robotics Developer Studio(MRDS)机器人仿真平台上完成了多机器人的编队路径规划实验。结果表明,该算法能够使得机器人无碰撞的编队到达目标位置,解决了局部最小值问题,验证了算法的有效性和可行性。
其他文献
差分混沌移位键控(Differential Chaos Shift Keying,DCSK)调制方案采用传输-参考(Transmitted-Reference,T-R)方式,通过参考信号和信息信号的相同或相反表示二进制数据比特,
随着多播应用的逐渐普及,多方会议、视频分享和高清电视等等的多播应用变得越来越流行。互联网中的业务量急剧增加,对通信网络的容量和吞吐量要求也越来越高。许多有关网状WD
时延容忍网络(Delay Tolerant Networks,DTN)具有节点能量与存储能力受限、链路时延长和链路间断连通等特点,网络中不存在持续连通的端到端路径,因此传统地面连通网络中的TCP
液滴分析技术是指在液滴的生长过程中,利用光纤电容液滴传感器获取通过液体的光强和液滴体积的变化曲线,进而获得可以反映被测液体综合特性的“液滴指纹图”。通过对液滴指纹
基于Wiki的开放式协作内容生产方式和开放式协作社区在新一代网络中日益盛行,开放式协作内容不仅在社会化媒体受到欢迎,更引起学术研究领域的极大关注。Wikipedia是最著名的W
随着云计算技术的快速发展和云服务的广泛应用,企业和个人可以通过低廉的成本按需获取云服务厂商提供的高质量云服务,而无需购买和部署高昂的硬件设备。然而各大云服务提供商
超级电容器是一种建立在界面双电层基础上的新型电化学储能电子元件,相比于传统的电容器与蓄电池,它表现出了更高的功率密度、更长的循环寿命,而且具有容量大、环境污染小、成本低等优点。2004年,石墨烯首次被发现,因其具有比表面积高以及导电性能优异等特点,被广泛应用于各种纳米材料的载体,也是理想的储能器件候选电极材料。因此本论文以石墨烯作为载体,通过对其表面功能化,负载过渡金属化合物在其表面,并与优选的基
知识社区是互联网时代人们进行资源获取和学习的重要场所。它以其开放性、快捷性吸引着越来越多人们的关注,对于很多科研学者,知识社区甚至成为他们与外界交流与沟通的主要方
血细胞形态学分析对贫血、白血病和艾滋病等血液疾病的早期诊断具有十分重要的意义。传统形态学检查都是由经过专门培训的检验科人员在显微镜下对外周或骨髓血涂片中的细胞完
随着云计算技术与大数据的兴起与发展,对数据中心操作系统的可靠性、可扩展性以及执行效率性能提出了非常严峻的考验。传统数据中心大都采用虚拟机进行资源管理,虚拟化技术将