【摘 要】
：
移动机器人自定位是根据各种信息判断与环境的相对位置和自身姿态,主要包括绝对定位和相对定位两部分,是机器人自主导航领域的关键问题之一。本文主要研究了移动机器人的自定
论文部分内容阅读
移动机器人自定位是根据各种信息判断与环境的相对位置和自身姿态,主要包括绝对定位和相对定位两部分,是机器人自主导航领域的关键问题之一。本文主要研究了移动机器人的自定位问题。首先本文分析研究了相关移动机器人平台的特点,在此基础上自主开发了基于激光雷达的AGV平台,建立了移动机器人的坐标系模型、机器人运动模型、传感器模型等,并分析和比较了移动机器人定位过程中的常用方法。针对移动机器人绝对定位问题本文提出了一种基于Markov的移动机器人全局定位方法。该方法分为时间更新和观测更新两个阶段。在时间更新阶段,为了实现信度图像的非整数倍栅格平移,提出了一种基于频域处理的时间更新方法,以得到移动机器人位姿状态信度的初步估计;在观测更新阶段,为了实现无数据关联的似然计算,提出一种基于高斯核平滑的观测更新方法,估计出最终移动机器人的位姿状态信度。最后,在Matlab平台下设计多个仿真实例来进行验证所提出的基于Markov全局定位方法的有效性。针对移动机器人相对定位问题提出了一种移动机器人位姿跟踪方法,这是一种点-点对应式激光扫描匹配方法。首先,获取机器人连续不同时刻下的环境信息,将前一状态时刻作为参考扫描,后一状态时刻作为当前扫描,建立了相关定位参数数学模型;其次,连续使用三次1D Fourier-Mellin得到所需要的旋转和平移增量;最后,在Matlab平台进行了多个仿真分析,并在实际环境下完成了大量位姿跟踪实验,通过与其他方法的对比分析,突出了本文方法在定位精度和计算复杂度上的优越性,以及对复杂环境的适应性。
其他文献
《太子少傅箴》中有这样一句话：“近朱者赤，近墨者黑。”意思是靠着朱砂的变红，靠着墨的变黑。比喻接近好人可以使人变好，接近坏人可以使人变坏。由此可见，环境对一个人的成长是多
据基层反映,现在一些乡镇党委、政府,为了增强乡村干部的荣辱感,调动他们带领群众干事创业的积极性,为其建立了“政绩档案”或“功过簿”。年初,乡镇把两个文明建设任务分配
成本核算是电力企业进行成本分析、核算等工作的重要依据,可以为管理者制定相关决策的过程中提供重要的数据参考,有利于提升客户贡献率,让电力企业能够挖掘出更具有价值的客
该论文根据大港油田的实际情况和水质特征,对大港油田生活污水处理及回用工程的适用性工艺技术进行研究.在大量调研的基础上,该研究重点对立体氧化沟处理污水、膜生物反应器
该文在查阅了国内外近10年有关储层损害评价方法、储层损害机理研究、保护储层措施的基础上,针对大庆油田外围深部砂岩储气层的特点,完善和建立了适合于大庆深层气层的模拟损
为了水平井优化设计和水平井产量的准确估算,对水平井筒流体流动的研究需要进一步加深.在第二章中,通过对流型转变机理的分析,考虑了管壁质量传递的影响,提出了一个新的水平
该文针对大位移井的技术特点,分析了大位移井钻井工程与一般的定向井相比它所具有的特殊性,并针对性地进行钻井工程的优化设计.综合运用该文提出的各种思想和方法对埕北21-平
该文具体描述了柳南地区的油藏地质特征,包括构造特征、储层特征、油水分布及油藏特征,并对该区的压力分布进行了线性拟合回归计算,同时对该区进行了岩石敏感性的实验分析.通
该文假设渗透率模量为常数,通过引入Pedrosa变换,使得压力控制方程的非线性性弱化,并利用正规摄动示获得在各种边界条件下的一阶摄动解,在此基础上进一步考虑井储和表皮效应,
该文的主要研究内容:为了弄清该装置如何实现增压,我们从流体激振理论、瞬变流理论和射流理论出发分析了它的增压机理,这对指导实验和进一步研究该装置都提供了理论基础.在探