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首先建立灵巧手的运动学模型.应用虚拟样机技术,建立灵巧手虚拟样机仿真模型,利用建立的模型研究抓持操作过程中手指间的协调,解决了手指间的干涉问题,并验证了抓持规划方案的可行性,最终确定了灵巧手可以使用的抓持位形和能够完成的抓持操作.根据抓持操作系统要实现的功能要求,对灵巧手控制系统进行设计.对规划的操作进行了实验,实现了平移和旋转运动.