【摘 要】
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近年来,机器人的性能更加强大,集成了更多的传感器,具有更多的智能,采用更廉价的部件,其应用正在从传统的工业领域向服务业发展。机器人作为一种复杂机器,使用者需要具有足够
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近年来,机器人的性能更加强大,集成了更多的传感器,具有更多的智能,采用更廉价的部件,其应用正在从传统的工业领域向服务业发展。机器人作为一种复杂机器,使用者需要具有足够的技术知识和技能才能进行控制。随着机器人应用范围的日趋扩展,机器人用户数量也越来越大,许多用户并非机器人专家,要想掌握对专业知识要求很高的机器人的编程和使用,需要投入大量的培训时间和培训经费,这些因素限制了机器人的推广应用。因此需要开发具有与用户需求层次相适应的编程系统。新一代的机器人编程系统通过在编程系统中增加智能,来减轻程序员的劳动负荷,从而使广大的普通用户能够轻松地编写机器人程序。本文结合心理学、认知科学最新的研究成果,提出了面向对象的机器人模仿编程模型,并使用一种以对象为中心的知识结构。该模型提出并回答了为什么模仿(模仿的目标)的问题,并以此作为评价机器人模仿尝试的标准。在此基础上构建的基于模仿的机器人编程体系结构,描述了观察、存储、重现示教动作三个环节的信息交互关系。面向服务机器人的编程需要,本文开发了一个图形化的机器人编程与仿真平台。该平台是一套集室内地图环境编辑、路径规划、图形化编
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