【摘 要】
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移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种
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移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。其中全方位轮可以实现高精确定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义。
本文主要是介绍了技术较为成熟的麦克纳姆全方位轮的运动原理结构，分析了由四个麦克纳姆轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理，建立了该全方位移动机构的运动学、动力学模型，提出了四轮协调的控制策略。运用MatLab算法、AutoCAD等软件对麦克纳姆轮进行了轮廓参数设计和结构设计，设计制造装配零部件，制作成可全方位移动的机器人底盘。同时设计了协调控制测试电路进行功能实验，控制并测试其运动性能。实验表明：所设计的麦克纳姆全向移动机构的运动及转位灵活且不受限于运动空间，应用前景非常广阔，可用于如导游机器人、导购机器人、清扫机器人、拥挤的仓库作业等需要灵活平稳运动的场合。
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