【摘 要】
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RoboCup足球机器人是人工智能领域对多智能体系统(MAS)研究的一个具有代表性的问题，是研究多智能体系统(MAS)的理想平台，可以通过研究RoboCup足球机器人来重点突破MAS的关键技
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RoboCup足球机器人是人工智能领域对多智能体系统(MAS)研究的一个具有代表性的问题，是研究多智能体系统(MAS)的理想平台，可以通过研究RoboCup足球机器人来重点突破MAS的关键技术。它综合了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、机器视觉与传感器融合技术、决策与对策、智能控制等多学科高新技术。
足球机器人系统是由机器人小车、视觉系统、通讯系统、决策系统四个子系统组成。本文对微型足球机器人决策子系统中的各种策略算法(底层策略和高层策略)做重点研究并实现了其部分代码。首先介绍了足球机器人目前的发展状况，以及足球机器人系统的组成，研究了机器人足球比赛的必需的基本运动和基本动作，如踢球、射门、传球、守门等基本动作算法。然后在基本运动和基本动作的基础上，采用基于产生式的设计方法进行了足球机器人高层策略的研究，同时，根据比赛动态、实时的特点，对各种现有的路径规划方法进行了比较，用基于极限环的路径规划方法在有众多障碍物的环境下，使机器人可找到一条较优化的路径。然后对机器人足球仿真比赛系统作了研究，并调试了单攻、配合进攻及11对11比赛的仿真结果。
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