【摘 要】
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该文针对国防科工委重点预研项目9.2.7"光学陀螺快速寻北定位定向导航技术",结合移动通信卫星跟踪系统,对由自适应卡尔曼滤波技术实现的GPS/LINS组合导航系统进行了理论分析
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该文针对国防科工委重点预研项目9.2.7"光学陀螺快速寻北定位定向导航技术",结合移动通信卫星跟踪系统,对由自适应卡尔曼滤波技术实现的GPS/LINS组合导航系统进行了理论分析和实验研究.该文主要研究以下几个内容:1.LINS硬件研究和软件设计;论文对APDU激光惯性导航系统进行理论研究,分析RLG工作原理,RLG的机械抖动偏频控制以及RLG信号读出系统,并对LINS系统软件的对准和导航两个模块的算法进行研究,给出实验研究结果.2.GPS接收机的硬件接口及软件设计;论文对GPS工作原理进行理论研究.针对GPS25LP设计OEM接口板的硬件接口,并采用串口编程实现GPS接收机的信号采集,从理论和实验入手,分析GPS信号采集的方法.实验结果表明该方案能很好地实现GPS信号的采集.3.利用卡尔曼滤波实现GPS/LINS组合导航系统.论文对LINS误差进行理论分析,建立系统状态方程,利用采集的GPS信息和LINS信息建立量测方程,为了避免滤波发散,卡尔曼滤波采用Sage&Husa自适应算法,并给出在北京西郊跑车实验的结果.跑车实验结果表明采用自适应卡尔曼滤波技术的GPS/LINS组合导航系统,可以有效地改善移动通信卫星跟踪系统的性能.
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