【摘 要】
：
水轮机转轮是水力发电机组的重要组成部分,是进行能量转换的核心。在水电机组运行过程中,由于焊接过程中的残余热应力、水流的瞬态作业力和水流中固体颗粒的冲蚀,使水轮机转轮叶片存在裂纹和汽蚀等缺陷,这将对机组运行的安全性和可靠性产生巨大影响。目前对运行机组转轮状态检测基本依靠人工完成,人工检测效率低、成本高且存在较高的危险性。本文以水轮机转轮在机坑内进行的高效、安全检测为目标,针对水轮机转轮检测的实际工程
论文部分内容阅读
水轮机转轮是水力发电机组的重要组成部分,是进行能量转换的核心。在水电机组运行过程中,由于焊接过程中的残余热应力、水流的瞬态作业力和水流中固体颗粒的冲蚀,使水轮机转轮叶片存在裂纹和汽蚀等缺陷,这将对机组运行的安全性和可靠性产生巨大影响。目前对运行机组转轮状态检测基本依靠人工完成,人工检测效率低、成本高且存在较高的危险性。本文以水轮机转轮在机坑内进行的高效、安全检测为目标,针对水轮机转轮检测的实际工程需要,分析现有磁吸附爬壁型机器人的发展现状,对可用于大型混流式水轮机转轮叶片缺陷检测的机器人进行研究,研究内容包括:1.水轮机转轮叶片缺陷检测机器人本体的设计。针对转轮叶片缺陷检测的特点,机器人需要在具有复杂曲面的叶片上行走,确定了机器人采用永磁吸附、链条履带式行走机构、电机驱动的总体方案,并对机器人本体结构分模块进行了设计。此外,为增加机器人的稳定性与安全性,在机器人结构设计中增加了一套可独立拆装且能适应叶片曲率变化的磁吸附力自调节机构。2.机器人在叶片表面上的力学特性分析。针对机器人在叶片壁面上存在的脱落和打滑风险,建立机器人在静止、移动和转向等不同状态下的力学模型,并对其进行力学特性分析,计算出了磁吸附系统所需要提供的磁吸附力和轮系驱动电机输出转矩。3.磁吸附系统的仿真分析与结构优化。通过利用磁力分析软件对不同结构尺寸下磁吸附单元和磁吸附力自调节机构的磁吸附力的大小进行分析,然后依据磁场仿真的结果、结合磁吸附系统的装配关系以及力学分析的结果,分别确定了磁吸附单元结构尺寸、磁吸附单元与工作壁面的间隙、磁吸附力自调节机构的结构尺寸以及其调节方案。4.机器人在叶片表面的运动仿真分析。对机器人在转轮叶片上的运动进行仿真验证,并根据仿真结果检验机器人运动规律的合理性及准确性,最终确定设计方案并制作机器人样机。5.叶片缺陷检测系统研究。针对叶片的检测问题,提出了基于迁移学习的叶片缺陷检测方法,设计了检测系统的整体方案,选用Res Net34网络构建了叶片检测的网络模型,实现了叶片缺陷的检测及分类,并简要的说明了实现缺陷定位的方法。
其他文献
捐纳和捐输均为清代国家在常规财政收入之外汲取社会财富的重要渠道，但研究者往往将其混为一谈。二者在政策依据和政府反馈、款项收益、款项数额、道德色彩、财政管理等方面存在显著差异。与捐纳相比，捐输是臣民并非出于义务地将财产直接或间接捐献于国家，政府事后可能酌情奖励。清前期政府有时参照捐纳事例议叙捐输，嘉庆朝起政府比照捐纳事例为特定捐输制定细则，咸同以降各省所设捐局往往同时收取多种不同名目的捐输和捐纳，由
铁是血红素、线粒体呼吸链复合体和各种生物酶的重要辅助因子，参与氧气运输、氧化还原反应和代谢物合成等生物过程。铁蛋白（ferritin）是一种铁存储蛋白质，通过储存和释放铁来维持机体内铁平衡。铁自噬（ferritinophagy）作为一种选择性自噬方式，介导铁蛋白降解释放游离铁，参与细胞内铁含量的调控。适度铁自噬维持细胞内铁含量稳定，但铁自噬过度会释放出大量游离铁。通过芬顿（Fenton）反应催化产
卡夫卡是西方现代派的探索者，其作品以荒诞、怪异、极具象征性的写作风格而闻名于世。《城堡》作为其三部长篇小说之一，除了在艺术风格上将卡夫卡的特点发挥到极致，作品中的人、事也处处和权力之间存在牵扯关系。因此本文通过福柯的微观权力，以规训为基础，通过监视、检查两种权力运行手段来论述城堡中个体在无意识的条件下成为规训的个体，城堡最终成为全景敞视社会。
为了解决履带式爬壁机器人吸附性与机动性存在矛盾的问题，设计了一种履带行走与永磁轮吸附相结合的爬壁机器人。为防止机器人在工作壁面上发生滑移和倾覆的失稳状况，对机器人进行静力学分析，得到机器人安全吸附在壁面时永磁轮应满足的最小磁吸附力。对永磁轮进行结构参数设计，并应用COMSOL仿真软件对永磁轮进行磁场分析和结构优化。研究结果表明，优化前永磁轮的吸附力可使机器人在壁面安全吸附；优化后永磁轮的吸附力增大
目的 通过研究黄芪对骨质疏松C57BL/6J小鼠股骨VDR、SOST、OPG、RANKL、RANK mRNA及蛋白表达的影响，初步探讨其治疗骨质疏松作用机制。方法 将30只C57BL/6J小鼠随机分为6组：模型组，黄芪低、中、高剂量组[2g/（kg·d）、4g/（kg·d）、8g/（kg·d）],骨化三醇组0.06μg/（kg·d）和正常组，各组均采用灌胃给药。HE染色法观察各组小鼠股骨组织病理学
习近平总书记在“黄河流域生态保护和高质量发展座谈会”上指出，黄河流域生态保护和高质量发展，要尊重规律，深入研究、科学论证。刘鹗是中国历史上一位杰出的黄河治理专家，他从客观规律出发，注重理论与实际相结合，对治理黄河提出了很多颇有见地的方策。总结其治河经验、探讨其治河思想，不但有利于传承和弘扬黄河文化，对新时代黄河治理也具有一定的借鉴意义。
黄河治理是中国自古以来的重要政府事务,至明清时期,黄河治理已经高度专业化,“河务”成为国家大政之一。而清代是王朝时代黄河治理规模最大、专业化程度最高的时期,人夫雇佣、物料收买都成为国家治河制度,白银成为黄河修治成败的重要基础,此为清代治河独具特色的商品化运作。而河工捐纳是清廷除了常规财政手段之外最主要获得白银用以治河的手段。咸丰五年（1855年）“铜瓦厢河决”之前,黄河治理为国家事务。因此该时段时
集成二级行星减速器的轮毂驱动系统对电机的电磁和力学性能提出了更苛刻需求。为了进一步提升永磁轮毂电机的转矩密度和弱磁范围，提出一种聚磁式永磁轮毂电机拓扑结构，分析转子关键参数对转矩密度、弱磁能力和转子强度的影响规律，确定电机初始优化目标；进一步利用有限元及响应面法构建输出转矩、特征电流及转子应力的代理优化模型，并利用改进布谷鸟算法进行多目标优化设计；对比分析优化前后电机的电磁和机械性能。最后，试制了
近年来，随着中国劳动力成本的不断上涨，机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人，可以减少对自然环境造成的污染，降低工作风险和强度，提高劳动效率。然而，在大型金属立面维护机器人作业过程中，永磁吸附会影响机器人的越障灵活性，提高越障灵活性变得尤为重要。针对一种具有越障能力的三段式轮足爬壁机器人本体模型，设计了一种体积小、单位磁能积大、磁铁-轭铁-磁铁交叉排布且能够在机器人
＜正＞二○一一年,我从南京师范大学书法专业本科毕业,正赶上江苏省常州市田家炳初级中学创办书法特色学校,需要一名专职书法老师,经过层层考核,我进入了该校担任初一年级书法教学工作。学校针对初一学生每周开设一节书法课,并在硬件设施上给予了很大支持——专门装修了一间书法教室供学生上课用,教室内设有投影展台等多媒体设备方便作品展示,设有水池便于清洗毛笔、砚台;专门布置一间书法展厅供学生作品陈列和展览;在学校