【摘 要】
：
该文结合国防科工委"九五"重点预研课题"空间智能机器人多传感器集成智能手爪系统的研究",针对手爪稳定抓取问题进行了研究.在多传感器集成手爪的抓取作业研究中,稳定抓取是
论文部分内容阅读
该文结合国防科工委"九五"重点预研课题"空间智能机器人多传感器集成智能手爪系统的研究",针对手爪稳定抓取问题进行了研究.在多传感器集成手爪的抓取作业研究中,稳定抓取是必须解决的首要问题,是进行深入研究的基础.论文结合空间抓取作业 的具体要求,针对抓取过程中多变量控制、过程非线性、非确定性现场扰动等特点,提出了运用模糊控制理论实现一定程度上的手爪智能抓取.要完成既定的空间抓取作业,要求智能手爪能够辨现场变化,如能够对被抓物体的材质状况、表面粗糙程度、软硬程度等因素的变化作出反应,并根据不同抓取对象实时调整抓取策略.该文首先根据人抓取物体的不同策略,构造了基本的模糊控制器,成功地应用于手爪稳定抓取的过程控制.在此基础上,提出了基于神经网络DCL算法的自提取规则模糊控制器,能够对不均匀材质、变化表面特性甚至人为扰动快速反应,离线调整规则,使手爪控制指标达到最优,在较短时间内,稳定的抓起物体,并保证尽量小的力超调和物体变形.
其他文献
由于地质变动引起的地震等自然灾难、各种利益冲突引起的恐怖事件及不可预知的事故等原因，经常会造成灾难的产生。但是由于灾后环境极为复杂，救援工作很难快速有效的进行。为了
基于装配的参数化CAD技术是产品生命周期中的一个重要技术环节,是实施并行工程 的一个支撑技术之一.目前CAD技术不断朝着面向产品生命周期全过程的方向迅速发展,在 设计阶段
许多人都说,千年等一回的2007年的大牛市,是不可复制的。股市是不可能年年牛市的,在股市挣了多少钱,最后都会还给股市。在从紧性货币政策大背景下,2008年的中国股市充满了变
随着国家建设的不断发展，对大型工程的建设、施工、维护等要求越来越高。高精度远距离无合作目标测距便成为了测绘仪器行业急需解决的一项关键技术，对该技术的研究既具有前沿性
一、无歧视待遇原则,也称无差别待遇原则。指一缔约方在实施某种限制或禁止措施时,不得对其他缔约方实施歧视性原则待遇。任何一方不得给予另一方特别的贸易优惠或加以歧视,
摘要：情景化的英语课堂教学需要教师在教学中尽可能地把枯燥的语言现象在情景环境中转化为学生乐于接受的、生动有趣的活动形式、任务和内容，使学生在真实的语言情景或模拟的情景中更好地组织思维，理解具体情景中所传递的信息和语言材料，触景生情，激发表达思想的欲望，从而培养学生运用英语理解和表达思想的能力。因此，必须把学生置于语言情景中去感知、分析、理解、操练，从模拟交际到真实交际，以期达到真正掌握英语的目的。
目的 观察黄体酮软胶囊(安琪坦)治疗孕早期黄体功能不足先兆流产患者的临床效果.方法 选取2016年6月-2019年5月惠阳三和医院就诊的孕早期黄体功能不足先兆流产患者500例为研
该研究在西安飞机工业公司CIMS项目的"产品试制过程管理"课题的基础,结合了863高技术开发项目——"CIMS总体技术和支撑技术"专题的"面向产品生命周期的过程集成建模技术"子课
环氧模塑化合物(Epoxy Molding Compound—EMC)，即环氧树脂EMC，简称EMC，其作用是对集成电路芯片进行包覆密封，形成具有一定结构外型的电子元器件。EMC广泛应用于电子封装产品中。
该文对注塑机肝杆式合模机构优化设计部分CAD以及图形的自动生成的程序开放方法和过程加以了阐述.开发出来的程序已经能够根据用户的不同需要快速设计出最优的解,并根据得到