【摘 要】
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在多个体网络系统中,研究控制受限下的各类控制问题,不仅有更实际的应用背景,而且是一个崭新的研究课题.
本文研究两类多个体系统在控制受限的情况下的一致性问题和编队
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在多个体网络系统中,研究控制受限下的各类控制问题,不仅有更实际的应用背景,而且是一个崭新的研究课题.
本文研究两类多个体系统在控制受限的情况下的一致性问题和编队控制问题.内容概括如下:
首先,针对一类具有二阶积分器动态的多个体网络系统,研究了控制输入幅值受限情况下的无碰撞速度一致性问题.利用所给出的一个新的能量函数,提出了一个非线性控制协议,在一定条件下,实现了如下几点:一、每个个体的速度渐近的趋于一致；二、个体之间没有碰撞发生；三、控制输入的幅值不超过期望的界限.这一部分结果把已有的关于无碰撞速度一致性问题的研究成果推广到了控制输入幅值受限的情形.
其次,研究了具有一阶积分器动态的多个体系统在n维空间中控制受限下的编队控制问题.具体内容为:针对n维空间中的三个运动个体,根据信息传递的不同形式,考虑了循环式编队和非循环式编队两种情况下的编队控制问题,设计了控制幅值受限的编队控制协议,并对闭环系统的动态特性进行了分析.这部分结果不仅把已有文献中二维空间的结果推广到了一般的n维空间情形,而且把无控制受限的编队协议推广到了控制幅值受限情形,所给出的论证方法与已有文献相比,有明显的不同和改进.
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