【摘 要】
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弧腿式六足移动机器人,因兼具腿式移动机器人越障能力强的优点和轮式移动机器人运动速度快的特点,在灾后搜救及军事侦察等领域具有良好的应用前景。本文通过研究,掌握了主要
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弧腿式六足移动机器人,因兼具腿式移动机器人越障能力强的优点和轮式移动机器人运动速度快的特点,在灾后搜救及军事侦察等领域具有良好的应用前景。本文通过研究,掌握了主要关键技术,设计出了新型弧腿,进行了实验验证。文中首先分析比较了各种典型移动机器人的优缺点,然后对弧腿机器人的组成及运动步态进行了研究。在运动学建模部分,重点分析了弧腿几何形状对运动的影响,推导出了运动学方程。在动力学分析部分,重点研究了腿部受力情况,给出了驱动力计算公式。对弧腿结构进行了深入分析,综合考虑刚度及加工工艺性等问题,提出了多款新型弧腿结构。在对制作出的多款移动机器人实验对比的基础上,对弧腿机器人的特点有了进一步的了解,为今后改进明确了方向。
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