【摘 要】
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链式自动化弹仓是火炮弹药自动装填系统的一个重要部件,其运动控制性能的优劣直接影响到弹药自动装填系统的动作可靠性和效率。本文以"十二五"国防预研课题为背景,结合多体动
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链式自动化弹仓是火炮弹药自动装填系统的一个重要部件,其运动控制性能的优劣直接影响到弹药自动装填系统的动作可靠性和效率。本文以"十二五"国防预研课题为背景,结合多体动力学、PID控制、滑模控制、自适应控制、模糊控制等理论对火炮链式自动化弹仓进行动力学建模,控制技术研究,工程实验等一系列工作。本文的主要研究内容:(1)介绍了某火炮弹药自动装填系统中的链式自动化弹仓的基本构成和工作流程;对链式自动化弹仓系统的机械系统、电气系统进行分析,建立了系统的动力学方程。(2)建立了基于Matlab/Simulink软件的链式自动化弹仓控制系统仿真平台。将一种自适应模糊滑模控制策略应用到弹仓控制系统。采用自适应算法估计系统参数,减小了弹仓变负载的影响;采用模糊逻辑代替传统滑模控制的不连续切换控制项,有效的削弱了抖振。并与PID控制、自适应滑模控制对比,验证了本方法的有效性。(3)搭建了链式自动化弹仓系统的实验平台,在满载、半载和空载三种链式自动化弹仓不同状态下进行运动轨迹跟随控制实验。实验结果表明自适应模糊滑模策略应用到链式自动化弹仓控制系统上,具有较高的动态跟踪精度以及极高的稳态定位精度,并且对于链式自动化弹仓的变负载特性不敏感,具有较强的鲁棒性。
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