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输电线路承载着国民生产和生活所需的能源运输命脉,是电网系统的重要组成部分,线路巡检是有效保证输电线路安全运维的基础工作。长期以来,输电线路的巡检主要以人力徒步或直升机搭载光学相机的形式执行巡检,不但带来较高的生产成本和较长的作业周期,而且因人眼识别能力有限和图像的空间定位精度不高,所获取的信息不够准确。激光雷达(Li DAR)能够获取走廊场景的高精度三维空间几何信息,利用其采集的数据可以使高效且自动化精准检测输电线走廊树障危险点成为可能。另外,采用机载测量方式可以进一步提高效率并降低成本。因而,应用