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随着中国经济实力提升及群众生活水平提高,越来越多的人们参与到垂钓这种有氧户外运动。钓鱼竿是垂钓的主要工具,我国渔具行业拥有超过3000家企业,市场对钓鱼竿需求量大,质量要求较高。据统计,钓鱼竿材质分多个种类,目前市面大多流行是碳素竿材质的钓竿,因为碳素竿具有韧性好,抗折抗压强度高,重量轻,灵敏度高等优点,深受广大消费者喜爱。在钓竿批量生产中杆体是关键零部件,而拉漆是加工杆体的一道关键工序。传统的拉漆方式是由工人手动完成,不但工作效率低,而且所使用到的油漆里面,含有对人体有害的化学成分。因此,拉漆过程中自动化水平的提高,是整个产业亟需解决的问题。该文研究内容是基于六自由度机械臂的鱼竿自动拉漆系统研制。首先参照人工拉漆动作,结合机械臂的数学运动学理论,对人工拉漆动作拆解分析,完成Robot Studio仿真软件上程序的开发编程工作;然后完成实验配件的硬件选型以及采购,拉漆平台的硬件搭建以及安装;最后经过工艺参数的设定以及程序软件优化,现场安装调试,设计出一套符合实际生产需要的鱼竿拉漆系统。该机械臂智能设备可以模拟人工拉漆动作,实现鱼竿全自动上料、鱼竿检测、入料、拉漆及放料的生产工艺,尤其在恶劣封闭环境下,能减少拉漆工序对周围环境的污染,从而实现钓竿加工过程中的自动化、高效率、环保生产,降低企业人工成本、时间成本。本文所研制的鱼竿生产智能设备,对企业提高拉漆工艺质量、产品加工稳定性以及生产效率具有现实经济意义,对企业进行智能化改造具有较好的参考价值。