【摘 要】
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随着现代技术的发展,自主车辆的研究越来越受到广泛的关注,自主车辆研究已经成为人们研究的热点之一。自主车辆技术是一项有着广阔应用前景的高新技术,从工业制造领域到军事
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随着现代技术的发展,自主车辆的研究越来越受到广泛的关注,自主车辆研究已经成为人们研究的热点之一。自主车辆技术是一项有着广阔应用前景的高新技术,从工业制造领域到军事侦察、核工业、航空航天、服务业、医疗器械、基因工程等诸多领域,自主车辆技术都大有发展空间。路径规划问题是自主车辆研究中一个最基本最关键的课题。本文首先介绍了自主车辆的国内外发展现状,组成原理和主要关键技术。接着又着重介绍了路径规划常用的方法,及其优缺点并阐述了路径规划的发展趋势。本文详细介绍了人工势场法和势场栅格法的基本原理,并针对自主车辆的路径规划问题,通过阅读大量的国内外文献,在考虑到自主车辆本身的操纵稳定性的基础上,针对势场栅格法存在的问题进行了改进。将模糊决策和势场栅格法有机的结合起来,首先用栅格法对自主车辆工作的环境进行栅格划分,栅格的大小依照的是自主车辆自身的尺寸;接着将A*算法与势场法结合起来形成启发函数,并用启发式函数确定栅格的CV值,由此建立起了完整的势场栅格法的基本框架和模型;最后再将三者与模糊决策结合起来,引入航向角的概念,建立CV值和航向角的隶属度函数,最后选择隶属度函数最大的值作为到达目标点的子目标点,对该算法在MATLAB中进行了仿真,该方法继承了人工势场法计算简单、实时性好的特点。通过模拟仿真,并与其它路径规划方法进行比较,仿真结果证明了本方法的有效性和优越性。最后在势场栅格法的基础上,提供了动态环境下的解决方法。本课题的研究是基于河北省自然科学基金资助项目No.E2008000098的基础之上而进行的。
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