汽轮机叶片砂带磨削机器人轨迹规划

• 作 者: 陈硕
• 机 构: 东北大学
• 出 处: 东北大学
• 发表日期: 2008年期
• 关键词: 砂带磨削机器人 汽轮机叶片 轨迹规划 建模仿真

在建立砂带磨削的过程中，首先要实现汽轮机叶片的实体建模，这样，以后的计算工作才能顺利的进行。叶片的建模过程是一个复杂的过程，首先，根据给定的数据进行拟合，生成曲线，之后根据曲线，通过软件提供的命令进行曲面拟合。在曲面的拟合过程中，要考虑到曲面拟合的方向，使之构造成正确的叶片实体。之后，进行分析铣削的轨迹规划，因为铣削的轨迹生成在UG的加工模块中有具体的操作，并且确定好各个参数后，能直接生成，这样，就给磨削的轨迹生成创造了前期的条件。最后，根据铣削的轨迹，进而计算出砂带磨削的轨迹，砂带磨削的步距比铣削要长，所以轨迹生成要相对稀疏一些。最后，确定砂带磨削的轨迹规划。　　本文详细介绍了叶片砂带磨削轨迹规划的研究，并对研究进行了加工仿真，主要包括以下内容:　　(1)对测量得到的叶片数据进行数学分析，并且进行了坐标变换，建立数学模型，运用了Matlab软件分析了截面数据，应用了三次B样条曲面的正算和反算算法，进行了曲面的数学构造分析，并在UG中拟合数据、计算与分析;　　(2)通过叶片的七组截面数据，建立叶片的实体模型，在UG里进行构造分析。并运用UG的加工模块，生成叶片铣削的轨迹，实现铣削的仿真加工，为砂带磨削轨迹的生成建立基础;　　(3)通过对砂带接触轮的中心点分析，确定了砂带接触轮中心的位置和矢量，进行砂带磨削轨迹规划的计算。在UG自身的基础上，运用了砂带磨削的方法，并调用相关命令和函数进行了对轨迹规划的设置，完成了叶片砂带磨削机器人轨迹规划。