6-UPU驱动电机侧置式并联运动机床研究

• 作 者: 马明明
• 发表日期: 2010年期
• 关键词: 并联机床 控制系统 插补算法 运动控制

并联机床又称虚拟轴机床,是90年代中期问世的数控机床新结构,是机构学理论、机器人技术与数控技术相结合的产物。并联机床与传统五坐标数控机床相比有如下优点：刚度重量比大、响应速度快、加工精度高、技术的附加值高。并联机床具有“硬件简单、软件复杂”的特点,是一种技术附加值很高的机电一体化产品,具有广阔的应用前景。论文结合新型6-UPU并联运动机床的研发项目,设计并制造出并联运动机床的机械部分；介绍了运动副的基本类型与选用,伸缩杆部件结构、动平台部件结构、动、静平台铰链结构、机床床身结构等并描述了其运动原理；介绍了螺旋理论分析并联机构自由度的基本原理,并应用此原理解决了课题实际问题：在伸缩杆完全对称分布的情况下,动平台的运动不定；研究了一种并联机床数控系统程序设计的软件开发环境,硬件平台,三大程序模块及其主要算法,包括NC代码的编写和译码、曲线插补算法、各插补点对应的杆长计算、计算每步的脉冲数和脉冲的发送等以及各模块的界面；介绍了运动控制卡的原理、接线,以及步进电机驱动器功能及接线,强电控制电路的设计与功能并且制作出电控柜将控制电路安装在其中。最后并联运动机床能够按NC代码较准确的完成六自由度运动,能够完成多种形状的工件加工。