【摘 要】
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论文是以自然科学基金项目"基于扩展卡尔曼原理的交流伺服系统参数估算及数字控制"为背景进行的.该项目的内容是研究能供实用的高性能交流数字伺服系统.该论文主要研究交流伺
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论文是以自然科学基金项目"基于扩展卡尔曼原理的交流伺服系统参数估算及数字控制"为背景进行的.该项目的内容是研究能供实用的高性能交流数字伺服系统.该论文主要研究交流伺服系统的自适应控制技术.作者将应用滑模变结构理论,克服系统的参数变化和外界扰动的不良影响,实现具有完全自适应能力的高性能的交流伺服系统.为了研究实用化的伺服控制技术,首先建立了一交流伺服系统实验研究装置.该文首先深入地分析了在交流伺服系统中,当采用传统滑模控制时,抖动产生的原因及特点.在此基础上提出了一种无拦动现象的型滑模控制器,并论证了控制参数整定的原则.为了解决传统变结构控制的抖动问题,该文采用将开关型控制变量连续化的方法.上述基于滑模原理的鲁棒伺服控制器,在控制对象参数及扰动大范围变化,而超出鲁棒性所欢许的范围时,控制性能将会恶化.为此,该文提出了一种对滑模控制器的在线自校正技术,使系统能够在上述情况下自动调节控制参数,始终保证接近最优的伺服性能.
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