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目前车载转运平台及自动调平系统在军用和民用中都发挥着很重要的作用,例如机动性车载雷达、车载导弹、光电经纬仪、船舶制造等。本文的车载式转运平台,在行驶中以电动机作为动力源;以DSP作为自动调平系统的控制核心,同时使用高精度的角度传感器和数据采集模块,构成了一个四点式的电动驱动车载行驶和自动调平的系统。该系统不但可以转运一些高精度的设备,而且有助于实现自动化调平,提高效率。首先,介绍了车载转运平台的整体结构,包括台架、转向系统、制动系统、悬架及动力系统等。然后对车载平台的动力性进行分析,根据车载平台的整体参数等设计要求,选择电动机的性能参数及电池容量等。其次,在调平系统的设计中,对调平系统的基本理论进行分析,建立了静力学模型,为自动调平控制系统的研究奠定了理论基础。根据数学模型理论及矩阵变换原理,提出了自动调平的控制策略,在此基础上得出各个支腿所运动的距离与车载平台倾角之间的关系式。然后针对自动调平系统的硬件构成及工作过程,设计并搭建了硬件平台:车载式自动调平的平台。同时建立了自动调平控制的仿真模型,通过对仿真结果的分析,验证了本文调平策略的可行性。在软件设计部分,详细讲解了软件设计及程序编写过程,在软件设计上使用了模块化,增强了程序的易读性。该系统的主要模块包括:电机模块、键盘驱动模块、数据采集模块、滤波模块以及消除“虚腿”模块。最后对车载平台的动力性和自动调平系统进行了实验,其中调平实验包括消除“虚腿”实验和自动调平实验这两个部分。通过对实验与仿真结果的分析,得出本系统的结果满足设计要求。