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由于实际工程中许多非线性系统的状态变量是不可测的,人们利用状态观测器来估计系统的未知状态。而在众多实际工程系统中不可避免出现的约束问题,如果采用通常地控制方法,势必会影响控制系统的性能,因此当前控制理论领域中,约束控制已经成为研究的热点之一。本文针对一类状态不可测带有未知函数的非线性状态约束和时变状态约束系统,提出了一种模糊自适应反步递推控制和状态观测器设计相结合的方法,通过模糊逻辑系统去逼近未知函数,并设计自适应观测器估计不可测状态,给出了新的输出反馈控制器的设计方法,保证了闭环系统所有信号半全局一致最终有界的。主要内容如下:(1)针对一种具有不可测状态和全状态约束的非线性单输入单输出系统,提出了一种自适应输出反馈方法。建立了模糊状态观测器来估计不可测的状态。在控制器和自适应律中都将使用屏障类型的函数,确保了所有的状态都不违反它们的约束边界。利用屏障Lyapunov函数进行稳定性分析,解决了此类系统的跟踪问题,保证了闭环系统中的所有信号都保证是有界的,并且所有的状态都不违反它们的约束条件。最后,通过仿真实例验证了该方案的有效性。(2)针对一种具有时变状态约束和不可测状态的非线性多输入多输出系统,提出了一种的自适应输出反馈方法。建立了模糊状态观测器来估计不可测的状态并设计了一种自适应逼近器,用于逼近具有不可测量状态的状态约束系统中的未知非线性函数。在控制器设计过程中引入了具有时变屏障Lyapunov函数的状态观测器,解决了此类系统的跟踪问题。利用时变屏障Lyapunov函数的反步递推设计,使系统中所有状态确保在在时变约束区间内。该控制方法保证闭环系统中所有的信号都有界,跟踪误差收敛于有界紧集,且所有时变状态约束条件都不会被违反。最后,通过仿真实例验证了所提出方案的可行性。