【摘 要】
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本论文针对国内外现有清洗机器人模型特点，在总结和借鉴各模型吸附及移动机构的基础上，提出了一种采用双吸盘交替吸附式负压吸附装置、自身无驱动装置的高楼玻璃幕墙清洗机器人
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本论文针对国内外现有清洗机器人模型特点，在总结和借鉴各模型吸附及移动机构的基础上，提出了一种采用双吸盘交替吸附式负压吸附装置、自身无驱动装置的高楼玻璃幕墙清洗机器人方案，详细分析了该清洗机器人机构的工作原理；然后，为了保证机器人可靠、顺利工作，对基于主从分布式控制方案的机器人本体控制系统、楼顶吊装系统和地面遥控监控系统进行了研究；最后给出了现场实验结果，并提出了设计方案的不足和改进之处。
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