【摘 要】
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随着航天事业的不断发展,越来越多的任务需要在轨道上完成,如建造和维护太空设施、在太空实验室处理实验样品、提供或获取一些不可再生物品、装运物品到太空站或者从太空站运
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随着航天事业的不断发展,越来越多的任务需要在轨道上完成,如建造和维护太空设施、在太空实验室处理实验样品、提供或获取一些不可再生物品、装运物品到太空站或者从太空站运输物品回来、检查和维修故障卫星等。所有这些任务都需要过宇航员的舱内活动(Intra-Vehicular-Activity)或舱外活动(Extra-Vehicular-Activity)来进行。想要利用一个简单或者标准的太空机器人来完成这些任务是不现实的。因此,许多末端执行器都是专为特殊的任务而设计的。利用一个带有末端执行器的太空机器人来完成这些特殊的任务是可实现的。本文完成了某空间机械臂末端执行器闭锁装置结构设计与分析。该末端执行器闭锁装置用来实现有效载荷的抓取并通过电子连接器的插接来实现被抓取有效载荷信息的传递。本文首先参考了传统末端执行器闭锁装置的设计思想,并根据航天产品质量轻、强度大、耗能小、稳定性好和末端执行器闭锁装置的的具体设计要求,在静力学基础完成了末端执行器闭锁装置方案和结构设计。其次,利用虚拟样机运动仿真软件COSMOSMotion对末端执行器闭锁装置的闭锁插接过程进行仿真,验证了末端执行器闭锁装置有效载荷的抓取和电子连接器插接的可行性。最后,对末端执行器闭锁装置进行运输和发射过程等各种环境下的动力学分析,验证设计方案的可靠性。
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