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当前,全球各地汽车数量日益增长,汽车在给我们生活提供便利的同时,也带来严重的交通安全问题和环境污染等问题。如今无人驾驶技术、智能交通系统以及车联网技术的迅猛发展,越来越受到政府,高校,科研院所以及各行各业的关注。本文主要对基于车车通信模式的智能车纵向队列控制进行研究,其作用是控制车辆在保证安全距离的情况下组合成稳定的队列行驶,以达到燃油经济性,减缓交通拥堵,提高车辆行驶安全性的目的。本文的主要工作内容如下:(1)针对智能车建立纵向动力学模型,并与Carsim中的车辆动力学模型进行仿真对比,验证模型的准确性,为后续队列控制器的设计打下基础。(2)分别利用模糊控制方法和模型预测控制方法设计智能车队协同控制器,通过仿真实验发现模糊控制协同控制器在单一行驶工况下能达到较高的精度,然而在复杂变换的工况时,跟踪精度不高,而模型预测控制方法对模型精度要求不高,适用于非线性和耦合性的车辆系统,发现利用模型预测控制设计的协同控制器在精度上更优于前者。所以,在单一行驶工况时,选用模糊控制协同控制器,当工况复杂则选用模型预测协同控制器。(3)对队列中的安全距离进行分析,通过枚举法将不同工况中可能出现的情况进行讨论,最后归纳总结,推导出理论上的最小安全距离公式。之后,利用该安全距离公式进行多车队列模型建立。最后,考虑实际情况中的cut-in工况,当通过V2V通信,获得队列所在当前车道前方较远距离处突然出现或汇入低速车辆的信息时,为保证车辆的稳定安全行驶,以及车辆的燃油经济性,设计了一个协同过渡控制器。通过仿真实验发现,该控制器能使队列良好的与前方低速车辆进行汇合,形成稳定行驶的新队列。