【摘 要】
：
该文通过建模仿真与实验的方法系统的研究了气动人工肌肉的静动态特性.该文建立了完整的气动人工肌肉静动态特性数学模型,通过仿真和实验分析了气动人工肌肉的静动态驱动特性
论文部分内容阅读
该文通过建模仿真与实验的方法系统的研究了气动人工肌肉的静动态特性.该文建立了完整的气动人工肌肉静动态特性数学模型,通过仿真和实验分析了气动人工肌肉的静动态驱动特性,奠定了气动人工肌肉的特性研究的理论基础;最后通过基于实验的系统辨识方法,辨识出气动人工肌肉执行系统的开环模型,为气动人工肌肉控制系统的研究以及控制策略的选取提供了参考.首先,分析了导致以往的气动人工肌肉输出力模型与实际输出力相差较大的原因,在考虑气动人工肌肉两端变形,橡胶的应力应变特性以及橡胶筒与纤维层间的摩擦力对气动人工肌肉输出力的影响的基础上,建立了更完整的气动人工肌肉输出力的数学模型,通过计算机数值仿真初步的研究了气动人工肌肉静态驱动特性,并建立了实际工作中气动人工肌肉的选用规则.其次,提出"将气动人工肌肉执行系统作为一种气压传动系统来研究"的观点,并基于气体状态方程,工程热力学及动力学理论建立了描述气动人工肌肉系统静动态特性的统一的数学模型,提出气动人工肌肉系统的工作过程可以分为等容充气、充气收缩、排气伸长和等容排气四个部分,通过计算机数值仿真初步研究了气动人工肌肉系统的动态工作特性.然后,在理论分析的基础上对气动人工肌肉的静动态特性进行了实验研究,证明了静动态数学模型的正确性,并基于实验及仿真结果讨论了气动人工肌肉的静动态特性,为气动人工肌肉的特性研究奠定了理论基础.最后,通过实验的方法辨识出气动人工肌肉执行系统的开环模型,提出气动人工肌肉执行系统为四阶系统,当系统工作在较低频率范围时,可以近似为二阶振荡系统,为气动人工肌肉控制系统的研究以及控制策略的选取提供参考.
其他文献
随着经济全球化和国际贸易的迅速发展，我国港口贸易总量不断提升，超巴拿马型集装箱运输船和大型油轮的出现，促使我国各个港口拓宽并挖深沿海航道或者建造新的码头，每年各个航道管
结合当前智能化试验台的最新技术,设计了采用单片机来实现对喷油泵试验台全面自动控制的测控系统。论文详细介绍了试验台各项参数测控的方法,包括温度测控、转速闭环控制系统、提前角的测量、量油次数控制等。论文针对系统所实现的功能和技术指标的要求,以高性价比的数据采集芯片ADuC812为核心,设计了喷油泵试验台控制器的硬件电路,包括系统电源电路、信号调理电路(模拟信号采集与调理模块以及数字脉冲信号调理转换模块
纪检监督工作在中央企业发展进程中发挥着重要作用,是中央企业党建工作中不可或缺的内容.尤其在党的十九大以来,国有企业领导体制的调整,使得企业内部管理规范和治理机制也开
钟南山出生在医学世家,父亲钟世潘是一位国内著名的儿科医生,他的从医之路便是在父亲的启蒙下得以展开.rn钟南山小时候,父亲下班后,仍有许多小孩找父亲看病,经过父亲的诊治,
随着国家新课程标准的颁布及新课改的实施，如何使小学音乐的教学更高效是达到新课改教育目标的热门课题。作为一名当代的音乐教育者，本人在工作实践中也在不断的探索与研究，为了
伴随着世界范围内能源的日益匮乏和对环保要求的日益严格，人们对车用柴油机提出了更高的要求。本文在分析涡轮增压器与柴油机匹配时所存在问题的基础上，研究了变几何涡轮增
本文是利用有限元软件分析龙门铣床横梁部分的结构,并通过分析预应力钢结构理论的基本原理,提出一种新的补偿机床横梁变形的方法——预应力钢结构在横梁中的应用.论文的主要
在市场经济高速发展的今天，企业间的竞争日趋激烈，如何减少产品的成本、增加市场应变能力及快速反应能力成为了企业追求的主要目标。传统的企业报价要么是基于经验的随意估价，要么需要等到产品设计完成后再计算价格，存在报价慢、缺乏科学依据、缺乏市场应变能力等缺点。为了这种解决报价存在的不足，利用因特网技术和智能产品方案设计方法，根据用户需求，快速实现产品的方案设计，并在此基础上对产品进行灵活、快速、科学报价，
太钢矿业公司的设备管理是企业管理中一项非常重要的工作,它直接影响到企业的经济效益和企业的市场竞争力。 本文对太钢矿业公司设备管理信息系统的现状及其发展趋势进行