【摘 要】
：
无人水下航行器(UUV)作为实现海洋强国、探索海洋空间的最重要技术,凭借其安全可靠性高、消耗成本低、自主智能化程度高等优势逐渐成为各国重点研究对象。然而作为UUV执行多
论文部分内容阅读
无人水下航行器(UUV)作为实现海洋强国、探索海洋空间的最重要技术,凭借其安全可靠性高、消耗成本低、自主智能化程度高等优势逐渐成为各国重点研究对象。然而作为UUV执行多项水下任务重要技术之一的任务规划技术在很大程度上标志着UUV的智能化水平,因此,任务规划成为UUV重要的环节并成为当前的研究难点。本文以UUV执行多项水下使命任务为例,针对多功能UUV任务规划与评估方法需求,开展了UUV科学使命文本描述、全局路径规划、任务规划系统建模、任务规划与评估方法设计和任务规划仿真平台构建等方面的研究。首先:对多功能UUV在未知的、不确定的海洋环境下执行多项水下任务所遇到的不确定性时间进行研究分析,并给出了一定的控制方法;在此基础上结合UUV实际的作业需求,应用XMLSPY软件完成了多功能UUV基于XML语言的科学使命描述。其次:针对UUV执行多项水下任务的时间序列规划的需求,设计了遗传优化算法,成功的使UUV遍历每个任务同时又使走过的路径最短、时间最少,提高UUV作业效率;接下来对遗传算法所存在缺陷提出改进,并将改进后的遗传算法应用到UUV路径规划当中,实现了 UUV在运动过程中躲避障碍物的同时,所走过的路径最短,消耗的能量最少,为UUV规划出了一条最优的全局路径。再次:以UUV执行多项任务为背景采用Petri网对UUV任务规划过程进行建模,使UUV具备处理不确定性事件的依据。在此模型的基础上提出了基于HTN的任务规划方法,证明了该方法在UUV任务规划中具有计算消耗小、子任务可共享、规划能够很好的效率。最后:完成了多功能UUV任务规划仿真平台的构建,通过仿真平台验证本文所提出来的规划算法和规划方法的正确性和可靠性;最后本文将证据推理的评估方法引入到UUV任务规划系统的综合效能评估中,为UUV任务规划方案的选择及优化提供决策支持。
其他文献
城市地下管网信息系统是利用地理信息系统技术对城市地下管网进行综合管理的信息管理系统。主要用来为城市建设施工准确提供地下管网走向等信息,并通过空间检索和空间分析,为
GPRS 作为一种分组无线业务，使得用户能够在端到端分组传送模式下发送和接受数据，它采用基于TCP/IP 的GTP 方式来承载高层数据，作为GSM 在分组交换领域的延伸，为终端的互联网接入
本文以“十五”某预研课题——多电机同步联动控制系统的研制为背景，介绍了系统的整体设计方案。为满足大功率的需求，采用四电机联合驱动负载。针对多电机系统的特点，引入差速负反馈电路，实现四电机同步运行；引入偏置力矩实现电消齿隙，消除齿隙非线性对系统的影响。自行设计多功能智能接口板，带有单片机、高精度D／A，并且支持PC／104总线方便与控制计算机通讯。设计开发了基于windows下的软件控制系统，实现了
小型无人水下航行器(UUV)尺寸小、重量轻、便于存储、布放和回收,具有环境适应能力强、活动范围大、应用领域广泛等诸多优势,已经成为全世界研究的热点,目前一些小型UUV已经
当前，蓄电池的检测和监测已逐渐成为一个重要问题，电力系统、电信系统、移动通讯系统及其他信息产业领域都对蓄电池的检测和监测提出了相应的要求，各大生产厂商都在积极开发相关
小波理论已经广泛应用于信号处理与分析中．但在高维情况下,小波分析并不能充分利用研究对象的几何特征,比如二维图像的主要特征边缘轮廓,三维物体的重要特征丝状物（filaments
发动机集中控制系统是汽车电子的核心部分。电控喷油技术代替了传统的化油器的机械式结构,实现了对喷油量的精确控制,对改善发动机的排放性、经济性和动力性具有重要意义和作
如何提高飞行安全一直是一个重要的话题。不同来源的统计均表明，飞行事故中由于人为因素而导致的机组操作错误造成的事故大约占总事故的60%-80%。研究飞行员人为因素对飞机飞
数字水印技术属于信息安全的范畴,是信息隐藏的一个分支。数字图像水印算法是数字水印技术研究的一个方面,具有极大的理论研究价值和应用前景,是目前学术研究的一个热点。本
“脑-计算机”系统(brain-computerinterface，BCI)是用人的意愿实现人脑与计算机或其他电子设备通讯和控制的系统。BCI的研究涉及认知活动产生的神经生理学机制，涉及脑神经系统