【摘 要】
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该文研究了基于分布视觉组合导航的自主式移动机器人的系统组成和体系结构,并对于较大场景下的摄像机参数标定技术及基于彩色图像的移动机器人定位技术进行了深入研究,为提高
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该文研究了基于分布视觉组合导航的自主式移动机器人的系统组成和体系结构,并对于较大场景下的摄像机参数标定技术及基于彩色图像的移动机器人定位技术进行了深入研究,为提高移动机器人的自主性、灵活性,提高移动机器人的导航与定位精度奠定了基础.该文对移动机器人及应用于移动机器人视觉导航的相关技术进行了综述,首次提出了自主式移动机器人分布视觉组合导航方式,研究了基于该种导航方式的移动机器人的系统组成,提出了基于分布视觉组合导航的基于多智能体的移动机器人体系结构.成功地研制出了ODU-I型移动机器人试验平台,并在该试验平台的基础上进行了基于彩色图像的移动机器人定位试验,试验验证该定位系统已具有较高的定位精度.
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