【摘 要】
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角膜移植手术是近年来广泛开展的一项眼外科显微手术.它是用人类的透明角膜材料,替换病变的不透明角膜,以达到增进视力或治疗某些角膜疾病的显微外科手术,因为角膜本身不含血
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角膜移植手术是近年来广泛开展的一项眼外科显微手术.它是用人类的透明角膜材料,替换病变的不透明角膜,以达到增进视力或治疗某些角膜疾病的显微外科手术,因为角膜本身不含血管,处于"免疫赦免"地位,使角膜移植的成功率位于其他同种异体器官移植之首.尽管目前的手术工具得到了很大改善,如国外已开发出了具有高精密度的Barron环钻和Hanna环钻,缝线的质量也得到了很大的提高,但现有商用环钻无法保证供体植片与受体植床的边缘具有很好的吻合度,也无法保证环钻能精确地切取植片的厚度,手工缝合无法保证缝线的对称性与一致性.这种手工操作可靠性低,直接影响了手术的效率与成功率.不仅如此,现有的环钻系统是一项相对复杂的技术,对大夫的要求较高.整个手术过程要非常的小心.如果切口过深,可能会损伤晶状体.另一方面,受各种因素的影响,目前供体角膜相对比较紧张,眼库中角膜资源并不丰富,这更要求手术要有很高的成功率.因此,提高手术的自动化程度与可靠性,是目前角膜移植手术中亟待解决的课题之一.而机器人在这方面有着得天独厚的优势,它能很好地保证手术的稳定性和重复精度.这也正是开发角膜移植手术机器人自动显微操作系统的主要目的所在.在国家863计划的资助下,我们对角膜移植显微手术机器人系统进行了开发研究.
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