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在摆线针轮传动中，摆线轮与针轮的接触刚度是传动系统刚度最薄弱的环节。对于摆线针轮精密传动而言，齿对接触刚度的动态特性对摆线针轮减速器的回转精度有着极大的影响，因此接触刚度的精确建模能够为摆线针轮精密减速器的设计与装配提供很好的理论基础。M-B分形理论是一种针对接触面的传统研究方法，该方法与有限元相结合能够实现产品设计阶段的动态性能预测，降低产业成本。本文基于M-B分形理论和有限元接触理论建立了微宏尺度下摆线针轮等效扭转刚度模型，并基于该理论研究了不同参数对摆线针轮动态特性的影响规律。本文的主要研究内容如下: (1)分析摆线针轮的传动原理，并基于速度瞬心法推导了摆线针轮标准齿廓方程。引入表征粗糙齿面的分形理论，分析微观条件下齿面微凸体横截面积、法向变形量和分布函数的相互关系，为摆线针轮接触分析提供依据。 (2)分析摆线针轮的三种修形理论:传统修形理论、抛物线修形理论和多点拟合修形理论，并研究不同修形理论的摆线轮法向间隙分布规律;针对不同的优化目标，以传统修形理论为基础，提出基于粒子群优化算法的摆线针轮修形齿廓的确定方法，为摆线轮有限元仿真提供基本齿廓参数。 (3)建立摆线针轮传动副优化齿廓的三维模型，采用ANSYS Workbench软件环境下的网格划分、约束施加及载荷定义，分析研究不同曲柄位置处以及初始位置不同扭矩和修形参数下，摆线针轮的接触应力和最大等效应力的变化规律，为研究摆线针轮的接触刚度和寿命计算提供理论依据。 (4)首次提出基于分形理论和有限元接触理论的微宏尺度下摆线针轮等效扭转刚度模型，分析得到不同齿面形貌参数、输入扭矩对系统法向接触刚度和等效扭转刚度的影响规律，为摆线针轮系统动力学分析提供了理论基础。