【摘 要】
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本文研究了一种基于工业PC机的开放式运动控制系统的设计方案。开放式运动控制系统是一种模块化、可重构、可扩充的软硬件系统,其核心是开放的、相互独立的系统控制模块,系统
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本文研究了一种基于工业PC机的开放式运动控制系统的设计方案。开放式运动控制系统是一种模块化、可重构、可扩充的软硬件系统,其核心是开放的、相互独立的系统控制模块,系统的开放性允许用户将先进的控制策略和定制化模块植入其中。首先本文简要介绍了国内外开放式运动控制技术的研究情况,然后详细论述了一种基于PCI总线的伺服运动控制系统的软硬件实现方法。系统采用PCI总线接口芯片PCI9054实现PCI总线协议,从PCI总线转换到局部总线;使用可编程逻辑器件(FPGA)实现硬件资源管理和主机接口管理;设计了丰富的外围接口电路,主要包括数字量输入/输出、模拟量输入/输出、光电编码器输入、位置脉冲输出。设计了DOS下的驱动程序,完成了系统控制软件和友好的人机界面接口设计,实现了位置控制梯形曲线和S曲线轨迹规划;最后在硬件平台上进行了所有的功能验证。随着PC机软硬件技术的发展,基于PC机的开放式运动控制系统的性能、开放程度也必将得到进一步的完善和提高,这使得系统在实际应用中具有广阔的前景,既可以作为验证控制策略的实验平台,也可以作为完整的控制解决方案提供给用户使用。
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