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本课题来源于国家自然科学基金面上项目—―工业机器人高可靠精密滤波驱动装置应用基础研究‖(项目批准号51375506)。随着工业机器人的快速发展,实际应用中对减速器的可靠性和传动精度提出了更高的要求。柔性滤波驱动机构是重庆大学王家序教授针对工业机器人使用性能和传统减速器的突出问题,发明的一种高可靠、轻量化的精密少齿差减速机构。精密机构结构比常见驱动机构复杂,摩擦和弹性变形等非线性因素对系统控制精度影响较大,大大影响着系统的传动性能。本文以齿轮传动伺服系统为研究对象,重点考虑摩擦这一非线性因素对系统的影