【摘 要】
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对于多电机同步运动的研究一直以来都是运动控制领域的热点难点,而永磁同步电动机(PMSM)以其优异的性能,逐渐成为现代工业自动化系统中一个重要的执行元件。因此,以PMSM交流
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对于多电机同步运动的研究一直以来都是运动控制领域的热点难点,而永磁同步电动机(PMSM)以其优异的性能,逐渐成为现代工业自动化系统中一个重要的执行元件。因此,以PMSM交流伺服系统为研究对象,对多电机同步控制进行学习研究具有非常重要的理论意义和现实意义。论文针对PMSM交流伺服系统的复杂性,采用先进的智能控制方法,并给出四台电动机的同步控制结构。与传统方法相比,取得了一定的同步控制效果。PMSM交流伺服系统大多采用矢量控制方法,其速度环通常采用常规PID控制器进行控制。针对常规PID控制器不能在线调整参数,难以有效控制时变和复杂系统的不足,以及单神经元自适应PID控制器存在的不能实时调整增益、响应速度慢等问题,论文将T细胞免疫调节机理与单神经元PID控制相结合引入了免疫调节增益的单神经元PID控制算法,以提高单神经元PID控制器的学习速度,缩短动态响应时间,改善控制器性能。对于多电机同步系统的控制结构,采用偏差耦合控制策略,在单个永磁同步电动机矢量控制系统的基础上,实现了四电机的同步控制。在MATLAB/Simulink环境下,对四电机同步系统进行建模和仿真研究。实验结果表明,当采用偏差耦合控制结构,并将忽略微分项的免疫单神经元PI控制器应用于四台电机的速度环控制时,整个同步控制系统表现出较好的跟踪性能、较高的同步跟踪精度以及较强的抗干扰能力。
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