【摘 要】
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在广泛研究建立机器人动力学方程各种方法的基础上,结合当前已有的各种机器人模型,从智能控制的角度出发,该文研究了拟人机器人建模问题.由于拟人机器人机构复杂、具有多体结
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在广泛研究建立机器人动力学方程各种方法的基础上,结合当前已有的各种机器人模型,从智能控制的角度出发,该文研究了拟人机器人建模问题.由于拟人机器人机构复杂、具有多体结构和超多的自由度,使其运动学和动力学问题都成为挑战性的问题.整体建模不能满足实时控制的要求,因而对拟人形机器人系统不再适用.针对这种情况,该文基于分体建模的思想来为拟人机器人建立动力学模型.分体建模使得各部分之间的交互作用力成为研究的中心,交互作用力的定义、计算和实现是解决问题的关键.通过深入研究拟人机器人各部分间的运动特性,该文将拟人机器人划分为三个子系统,较为合理地分配了整个系统的复杂度;采用径向基函数神经网络(RBFNN)建模交互作用力,以利于实时实现.概括地说,该文结合了机理建模方法的相对精确性和神经网络连接主义的优越性为拟人机器人建立动力学模型,并详细讨论了建模过程和其中的各种重要问题,如交互作用力的问题,对不同部分的交互作用力给出了仿真结果.基于所建立的模型,该文研究了拟人机器人在关节空间内的控制问题.最后,在分析宜人化双臂操作型服务机器人运动特征的基础上,该文提出一种结合模糊控制逻辑和基于事件行为方法的在线协调策略.
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