【摘 要】
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本课题围绕着如何实现封装实验平台高速高精运动的核心，从实验系统及科学研究的角度，对平台的硬件结构、控制软件和控制器方面进行了详细讨论及研究。1) 针对运动控制的实验及
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本课题围绕着如何实现封装实验平台高速高精运动的核心，从实验系统及科学研究的角度，对平台的硬件结构、控制软件和控制器方面进行了详细讨论及研究。
1) 针对运动控制的实验及科研需求的灵活性和友好开放性要求，利用现有的开发式通用运动控制卡，实现了“PC＋运动控制卡＋伺服电机”的硬件控制体系结构。
2) 改进传统串联机构及其驱动形式并克服了其缺点，提出了广义并联机构形式的运动平台，减小伺服电机驱动的负载质量，为进一步提高加速度运动奠定基础。
3) 利用现有的硬件体系，开发了基于实时操作系统的高速高精控制软件系统，实现了控制算法的模块化编制和嵌入。利用MFC开发顶层界面接口，实现控制过程的友好交互性和操作简洁性；利用RTX系统开发底层控制接口，实现高实时精度数据采集、控制、异常、通讯和中断处理；利用事件同步机制和共享内存手段实现同步控制；改写动态链接库程序，实现RTOS系统的直接调用。
4) 基于实时软件和平台硬件结构，进行运动控制器的系列实验和研究，实现了高性能运动控制器。采用新型的LUGRE摩擦力模型，较好实现其参数确定。并且针对各个控制器，进行控制器参数系列影响实验、LUGRE摩擦力补偿实验、位置和速度扰动抑制实验、跟踪误差比较等实验。
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