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外骨骼是一种动力辅助装置,在军事和民用领域有广泛的应用。下肢外骨骼旨在降低人体运动时的代谢消耗,肌肉出力或增加行走速度。对于传统的全驱动外骨骼,虽然它允许穿戴者携带重物,但本身质量和消耗能量较大。对于被动式外骨骼,通过在关节处增加弹性储能元件进行能量周期储存,可以提高能量利用率。但是,由于其缺少主动驱动单元,无法为爬楼梯和负重步行提供主动助力。对于传统的欠驱动外骨骼,通常只有单个关节为主动驱动,以减少驱动单元的数量,这限制了外骨骼的辅助性能。鲍登线驱动的柔性外骨骼能够减少了对穿着者运动的干涉,但提供