【摘 要】
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为了追求复杂机电系统的动态性能,该文以中国自行设计研制的承载能力最大的点焊机器人为研究对象,对两种典型位姿下的机器人整机结构系统进行了试验模态分析,获得了机器要结
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为了追求复杂机电系统的动态性能,该文以中国自行设计研制的承载能力最大的点焊机器人为研究对象,对两种典型位姿下的机器人整机结构系统进行了试验模态分析,获得了机器要结构系统的动力学特性参数(包括机器要在典型位姿下的各阶模态固有频率、固有振型、阻尼比等),并详细分析了拓扑结构(位姿变化)对机器人动态特性参数的影响.该文还尝试在上电工作状态下对运动的机器人进行了频率响应测试,研究了绕不同关节运动情况下机器人动态特性的变化及其原因.在模态参数辩识的基础上,研究了绕不同关节运动情况下机器人动态特性的变化及其原因.在模态参数辩识的基础上,将模态参数转换为物理参数,建立物理参数模型,并结合动态静力分析建立的理论模型,辩识出机器要的关节参数.同时,对采用有限元分析方法建立的模型进行修正,确保有限元模型较准确地反映了样机的动态特性.最后,根据分析出的两台机器人结构系统的薄弱环节,通过改变有限元模型的结构参数,优化模型的动态特性,验证样机改进方案的可行性,有效地指导了120kg点焊机器人在第二期工程中的设计制造.
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