【摘 要】
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针对物料抓取机械手,建立了机械手的运动学模型和几何模型,进行了运动学原理分析和轨迹规划。利用OpenGL在VC++6.0环境下实现了机械手抓取和运动的动态仿真。首先根据机器人
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针对物料抓取机械手,建立了机械手的运动学模型和几何模型,进行了运动学原理分析和轨迹规划。利用OpenGL在VC++6.0环境下实现了机械手抓取和运动的动态仿真。首先根据机器人运动学设计的基本要求,使用D-H方法建立杆件坐标系,设计了物料抓取机械手的各种运动方式,包括平移、提升和抓取等。在此基础上,运用机构运动的运动学原理和逆运动学原理,确定了物料抓取机械手各种基本运动的轨迹,建立了运动学模型。应用3DS MAX三维造型软件建立了机械手的几何模型,并在分析了3DS文件格式的基础上,设计了一种利用OpenGL直接读取由3DS MAX输出的三维几何模型的接口,从而可利用现有的造型系统来获取逼真的三维机器人几何实体模型,降低OpenGL编程的工作量。利用OpenGL建立了具有一定真实感的图形动画显示系统,设计了友好的键盘控制系统,并在Visual C++6.0环境下进行了抓取机械手运动学图形仿真实验,实验结果基本达到了预期的效果。实验表明,建立机器人图形仿真环境,可以实现机器人性能的虚拟测试,有利于在机器人设计过程中及时发现问题、解决问题,缩短机器人的研制周期、降低研制成本,在机器人研究制造领域有现实意义。
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