【摘 要】
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该文针对装配单摄像机的弧焊机器人,采用一目丙位方式,利用立体视觉获取焊缝三维信息的方法进行了研究,为进一步实现焊接机器人自主焊接奠定了基础.在弧焊机器人系统中,实现
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该文针对装配单摄像机的弧焊机器人,采用一目丙位方式,利用立体视觉获取焊缝三维信息的方法进行了研究,为进一步实现焊接机器人自主焊接奠定了基础.在弧焊机器人系统中,实现立体视觉,摄像机需要在弧焊机器人的带动下在两个不同位置取像,才能利用三角测量原理计算出焊缝的三维信息.摄像机取像的两个位置应尽量选择使两摄像机共同的可见点多的方案.在文中分析了基于基线的立体视觉模型的原理、可视范围和模型的误差和一般情况下的立体视觉模型.在立体匹配中极线约束是最重要的约束,它使对应点的搜索空间从二维降为一维,由于是获取焊缝的三维信息,那么对应点一定在焊缝上,根据这一特点,提出了基于极线的匹配方法,该方法是通过求取极线方程和焊缝边缘的交点来确定匹配点对.只要提取的焊缝边缘细化到单象素,这种方法求取的对应点是唯一的.最后通过对直接焊缝、S形焊缝、波浪花形焊缝和马鞍形焊缝进行实验验证了该文中的算法.
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