【摘 要】
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本文首先对多机器人技术和多机器人协调系统进行了介绍.然后设计了一个分层递阶式的多机器人协调系统结构,分析了系统中各部分的功能和工作过程.接着在任务协调层中介绍了单
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本文首先对多机器人技术和多机器人协调系统进行了介绍.然后设计了一个分层递阶式的多机器人协调系统结构,分析了系统中各部分的功能和工作过程.接着在任务协调层中介绍了单个机器人的运动控制方法,通过对基于功能的方法和基于行为的方法的比较,选用了基于行为的方法,并且对基于行为的方法做了比较详细的分析,设计了多机器人协同作战系统和机器人个体的行为集,划分了行为集的层次结构,并编程对各层次中的行为进行了实现,其中包括设计了各层次的类层次结构,并给出了类中行为的实现方法.随后使用"Leader跟随法"实现了多机器人队形控制,并且给出了Leader跟随法的队形控制策略,和各种行为的实现方法.最后在足球机器人仿真平台上做了包围静态目标、包围动态目标和6种队形控制的实验,并在MATLAB平台上对队形运动曲线进行了跟踪,通过实验验证了算法的有效性,通过对实验结果的分析得出了相应的结论,并对算法的改进做了展望.
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