【摘 要】
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该文基于混合智能技术对半已知环境中的移动机器人路径规划问题作了深入研究,运用AI,模糊神经网络,遗传模糊控制等智能技术,提出了一些新的思想和方法,并开发了一个面向柔性
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该文基于混合智能技术对半已知环境中的移动机器人路径规划问题作了深入研究,运用AI,模糊神经网络,遗传模糊控制等智能技术,提出了一些新的思想和方法,并开发了一个面向柔性自动化制造系统的多种机器人自主路径规划仿真系统.论文的主要内容如下:综述了机器人路径规划研究现状关确定该文的研究目标.提出了遗传模糊神经网络模型,并应用于移动机器人路径规划.提出了基于遗传模糊控制技术的移动机器人路径规划方法.分析了工作空间和位姿空间内路径规划的特点,通过定义虚拟基座,基于回溯技术,运用临界碰撞角的概念,解决了平面三杆臂冗余操作机的路径规划和具有偏心肩并节的操作机的路径规划问题.该文的研究工作对柔性自动化制系统,计算机集成制造系统,适时生产以及智能制造系统中的机器人无碰自主路径规划的进一步研究和最终实现实用化奠定了基础,为智能机器人的研究提供可借鉴的理论和实践经验,有助于推动中国高智能机器人技术的发展.
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